【源码】基于C语言Python的火星漫游车控制系统

项目简介

本项目是基于C语言和Python的火星漫游车控制系统，可实现对火星漫游车移动、视觉系统和机械臂操作的控制。项目由多个模块构成，具备机械臂控制、爪子操作、视觉系统管理、日志记录和状态管理等功能，用户能通过该系统模拟或实际控制火星漫游车执行复杂任务。

项目的主要特性和功能

• 机械臂控制：有完整的机械臂控制代码，支持初始化、校准、目标移动、抓取和放置物体等操作。
• 爪子控制：可控制机器人爪子的旋转和开闭动作，支持初始化和状态转换。
• 视觉系统：集成视觉处理模块，能通过子进程从图像中检测物体坐标并传回主程序。
• 日志记录：提供简单的日志记录功能，支持不同级别的日志信息记录，方便调试和监控。
• 状态管理：实现状态管理逻辑，可根据火星漫游车当前状态执行相应操作。

安装使用步骤

环境准备

• 确保已安装并配置好Pynq框架、Python以及相关的C语言编译工具。
• 复制并编译Retina-Vision和SIMBA_C_Driver库，确保它们位于正确的目录下。

编译库文件

• 进入SIMBA_C_Driver目录，运行以下命令编译漫游车库： bash cd rover make
• 在项目根目录下运行make命令编译主库。

运行示例程序

• 进入examples目录，选择要运行的示例程序，例如example1： bash cd examples/example1 make sudo ./main
• 确保在运行示例程序前已加载FPGA配置。

自定义库路径

• 如果库文件不在默认路径下，可以通过设置环境变量ROVERLIBPATH和ARMLIBPATH来指定库的位置： bash export ROVERLIBPATH=~/your/path/to/SIMBA_C_Driver/rover export ARMLIBPATH=~/your/path/to/kinematic-arm
• 或者在编译时直接指定路径： bash ARMLIBPATH=~/your/path/to/kinematic-arm make

使用虚拟视觉程序

如果需要使用虚拟视觉程序进行测试，可以在编译时添加VISION_DUMMY标志： bash VISION_DUMMY=1 make

通过以上步骤，即可成功编译并运行火星漫游车控制系统，实现对漫游车的各项操作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】