【源码】基于ROS和MoveIt的双臂机器人控制系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）和MoveIt库的双臂机器人控制系统。用户可借助此系统在仿真环境里控制机器人手臂开展复杂动作，像移动、旋转、抓取和放置等操作。系统采用Gazebo作为物理仿真环境，结合MoveIt进行路径规划和运动控制，可模拟机器人手臂在实际场景中的运动。

项目的主要特性和功能

1. 仿真环境搭建：支持在Gazebo和RViz中开展机器人手臂的仿真，用户能通过该仿真环境观察机器人的运动状况。
2. 路径规划与运动控制：借助MoveIt库，系统可进行笛卡尔路径规划，控制机器人手臂移动到指定目标位置。
3. 物体抓取与放置：系统支持操作机器人夹持器，能抓取目标物体并将其移至指定位置。
4. 螺栓固定功能：可控制机器人手臂把螺栓固定在指定位置，模拟实际工业场景操作。
5. 环境管理：能在仿真环境中添加和移除物体，还可对物体进行着色，方便用户观察和调试。
6. 多任务支持：通过不同脚本和配置文件，系统可支持多种任务场景的仿真和控制。

安装使用步骤

环境准备

确保已安装ROS和Gazebo，并正确配置环境变量。建议使用Ubuntu系统，安装ROS的完整版。

代码获取

从提供的源代码中获取shuangx_moveit_config文件夹及其子文件夹。

编译运行

1. 将shuangx_moveit_config文件夹放入catkin工作空间（如/home/zs/catkin_ws）。
2. 使用catkin_make命令编译工作空间。
3. 运行以下命令启动RViz和MoveIt仿真环境： bash $ roslaunch shuangx_moveit_config demo.launch $ rosrun shuangx_moveit_config model.py

Gazebo仿真

运行以下命令启动Gazebo物理环境与MoveIt的交互： bash $ roslaunch shuang shuang_robot.launch $ roslaunch shuang_moveit_config shuang_robot_moveit_planning_execution.launch sim:=true $ roslaunch shuang_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

脚本执行

通过运行提供的Python脚本，控制机器人手臂进行抓取、放置和螺栓固定等各种动作。

注意：本项目中的脚本和代码需根据具体的机器人配置和工作环境进行适当调整。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】