项目简介
本项目是基于ROS(机器人操作系统)的软件包,用于实现和测试与机器人操作、运动规划以及基于视觉的控制相关的机械臂应用。借助Gazebo构建了包含深度相机、Robotiq夹爪、AR标记、力传感器等元素的仿真环境,可模拟多种实验场景。
项目的主要特性和功能
- 支持机器人回零、简单的拾取和放置任务以及3D点目标视觉伺服等多样化任务。
- 通过摄像头获取图像数据,利用视觉特征检测器检测目标物体位置,驱动机器人运动以接近目标,实现视觉伺服控制。
- 运用MoveIt!库进行机器人运动规划和控制,实现机械臂和夹爪的抓取、放置动作。
- 实时处理摄像头图像数据,检测目标位置并更新机器人运动增量。
- 在Gazebo中模拟机器人操作,如机械臂运动、夹爪抓取和放置。
- 采用Levenberg - Marquardt算法进行非线性最小二乘拟合,计算机器人控制增量。
安装使用步骤
依赖安装
本ROS软件包运行在Ubuntu 20.04和ROS noetic上,需提前安装。
编译安装
在Catkin工作空间中从源代码构建软件包:
cd $HOME/catkin_ws/src
cd ..
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
catkin build
source devel/setup.bash
执行程序
- 启动仿真世界
roslaunch ur5_gripper_moveit_config visual_servoing_world.launch
启动Gazebo GUI,点击底部工具栏的“播放”按钮开始仿真,随后Rviz界面将显示并同步机器人姿态。 - 机器人回零过程
- 使用现有配置回零:在Rviz的MotionPlanning面板中,切换Planning Group到“ur5_arm”,设置Goal State为“home”,点击“Plan”规划路径,确认后点击“Execute”执行。
- 自定义回零配置:移动末端执行器到期望位置,运行
rosrun ur5_visual_servos set_home_position
记录当前姿态,之后可随时运行rosrun ur5_visual_servos robot_homing
使机器人回零。
- 简单拾取和放置任务
运行以下命令执行简单的拾取和放置任务:
rosrun ur5_visual_servos pick_and_place
注意:运行程序前,请确保已正确配置ROS环境,并安装所有必要的依赖库。在实际环境中运行时,要确保机器人硬件和仿真环境正确配置,根据具体情况调整程序参数,确保安全操作。
下载地址
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