【源码】基于ROS框架的UR5机器人视觉伺服仿真系统

项目简介

本项目是基于ROS（机器人操作系统）的软件包，用于实现和测试与机器人操作、运动规划以及基于视觉的控制相关的机械臂应用。借助Gazebo构建了包含深度相机、Robotiq夹爪、AR标记、力传感器等元素的仿真环境，可模拟多种实验场景。

项目的主要特性和功能

1. 支持机器人回零、简单的拾取和放置任务以及3D点目标视觉伺服等多样化任务。
2. 通过摄像头获取图像数据，利用视觉特征检测器检测目标物体位置，驱动机器人运动以接近目标，实现视觉伺服控制。
3. 运用MoveIt!库进行机器人运动规划和控制，实现机械臂和夹爪的抓取、放置动作。
4. 实时处理摄像头图像数据，检测目标位置并更新机器人运动增量。
5. 在Gazebo中模拟机器人操作，如机械臂运动、夹爪抓取和放置。
6. 采用Levenberg - Marquardt算法进行非线性最小二乘拟合，计算机器人控制增量。

安装使用步骤

依赖安装

本ROS软件包运行在Ubuntu 20.04和ROS noetic上，需提前安装。

编译安装

在Catkin工作空间中从源代码构建软件包： cd $HOME/catkin_ws/src cd .. rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -y catkin build source devel/setup.bash

执行程序

1. 启动仿真世界 roslaunch ur5_gripper_moveit_config visual_servoing_world.launch 启动Gazebo GUI，点击底部工具栏的“播放”按钮开始仿真，随后Rviz界面将显示并同步机器人姿态。
2. 机器人回零过程
   • 使用现有配置回零：在Rviz的MotionPlanning面板中，切换Planning Group到“ur5_arm”，设置Goal State为“home”，点击“Plan”规划路径，确认后点击“Execute”执行。
   • 自定义回零配置：移动末端执行器到期望位置，运行rosrun ur5_visual_servos set_home_position记录当前姿态，之后可随时运行rosrun ur5_visual_servos robot_homing使机器人回零。
3. 简单拾取和放置任务 运行以下命令执行简单的拾取和放置任务： rosrun ur5_visual_servos pick_and_place

注意：运行程序前，请确保已正确配置ROS环境，并安装所有必要的依赖库。在实际环境中运行时，要确保机器人硬件和仿真环境正确配置，根据具体情况调整程序参数，确保安全操作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】