【源码】基于ROS的Laikago机器人控制系统

项目简介

本项目是一个基于ROS（机器人操作系统）的Laikago机器人控制系统，可对Laikago机器人进行全面控制，涵盖关节控制、仿真环境交互和外部力控制等功能。

项目的主要特性和功能

1. 关节控制器：提供ROS控制器，支持对Laikago机器人关节的位置、速度和扭矩控制。
2. 仿真环境：利用Gazebo仿真器创建Laikago机器人仿真环境，可模拟机器人运动与各类外部干扰。
3. 外部力控制：支持用户通过键盘输入等方式给机器人施加外部力，以测试其响应和稳定性。
4. 可视化和监控：提供可视化工具，用于监控机器人状态和控制过程。

安装使用步骤

安装依赖

1. 推荐使用Ubuntu系统，安装ROS Kinetic或ROS Melodic。
2. 安装Gazebo8仿真器。

项目准备

复制或下载本项目的源代码。

配置环境

根据项目中的说明配置ROS环境，确保在~/.bashrc文件中正确设置ROS和Gazebo的路径。

构建项目

1. 进入catkin_ws目录。
2. 运行catkin_make命令进行构建。

运行项目

1. 使用roslaunch laikago_gazebo normal.launch命令启动Gazebo仿真。
2. 使用rosrun laikago_gazebo laikago_servo命令使机器人站立。
3. 使用rosrun laikago_gazebo laikago_external_force命令施加外部力。

控制机器人

使用控制器节点和工具控制机器人。

注意事项

1. 确保ROS环境配置正确。
2. 根据项目需求安装和配置必要的依赖库和工具。
3. 使用仿真环境时，注意模拟环境和真实硬件之间的差异。
4. 测试或运行时，注意安全事项，避免意外情况发生。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】