【源码】基于ROS的TurtleBot3 FET机器人定制项目

项目简介

本项目围绕TurtleBot3 FET机器人开展定制与开发工作，利用ROS（机器人操作系统）对机器人进行配置、控制并实现相关功能。用户可通过一系列环境搭建、网络设置和功能启动步骤，使用定制后的TurtleBot3 FET机器人进行基本遥控、地图构建（SLAM）和导航等操作。

项目的主要特性和功能

1. 明确的硬件规格：采用XM430 - W210 - T马达，最大线性速度可达0.40 m/s，最大角速度为1.25 rad/s。
2. 多环境适配：支持在PC、SBC（如Raspberry Pi）和OpenCR上进行系统的安装与配置。
3. 多样的网络连接：提供wifi连接和网络线连接两种方式，用于远程设置与控制。
4. 丰富的功能：具备基本遥控、地图构建（SLAM）和导航等功能。

安装使用步骤

1. 环境设定

1.1 PC安装

• Ubuntu安装：可在windows下用虚拟机安装或直接安装Ubuntu20.04，安装后使用脚本安装ROS noetic。
• ROS相关packages安装：安装相关依赖ROS packages，可选择脚本安装或指令安装FET ROS packages。

1.2 SBC安装（若出厂未安装系统）

下载并烧入Raspberry Pi映像档，开机后远程进入SBC，选择脚本安装或指令安装相关ROS packages。

1.3 OpenCR安装（若出厂未安装系统）

将OpenCR连接到Raspberry Pi或PC，进行相关套件安装、参数设置、固件包下载与上传等操作。

2. 网络设定

2.1 wifi连接

使用PC连接TurtleBot3 FET的wifi热点，检查IP地址、互通性后远程进入FET。

2.2 网络线连接

PC用网线连接TurtleBot3 FET，手动设置IP，检查IP地址、互通性后远程进入FET。

2.3 设定FET连接wifi环境

编辑wifi设定档，输入想连接的wifi装置与密码，重新载入配置。

2.4 设定bashrc档

确认PC与FET连接到相同wifi环境，分别在PC端和SBC端修改「~/.bashrc」档，重新载入配置。

3. 如何运作

开机

确认PC与SBC连接到相同网络且bashrc档已设定完毕，在PC端执行ROS Master，远程至FET启动机器人。

基本遥控

在PC端执行遥控范例。

SLAM (gmapping)

在PC端执行SLAM建图与储存地图操作。

Navigation

在PC端执行Navigation操作。

更多详细资讯请参阅官方电子手册。

下载地址

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