【源码】基于ROS的智能小车系统

项目简介

本项目是基于ROS（Robot Operating System）的智能小车系统，借助ROS框架达成小车的运动控制、环境感知、地图构建、定位与导航等功能。项目涵盖多个功能包，支持Gazebo仿真、Gmapping建图、AMCL定位以及自动导航等功能。

项目的主要特性和功能

1. Gazebo模型演示：通过ROS节点启动小车的Gazebo仿真模型，可利用键盘控制小车运动。
2. Gmapping建图：运用Gmapping功能包开展环境建图，支持实时建图与地图保存。
3. AMCL定位：通过AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）功能包实现小车的定位功能。
4. 自动导航：结合Gmapping和导航功能包，实现小车的自动导航功能，能在Rviz中设置导航目标。
5. 传感器数据处理：项目包含基于Python的Arbotix ROS传感器套件，用于处理红外测距传感器和超声波传感器的数据，并将数据发布到ROS网络。

安装使用步骤

1. 安装ROS：确保系统已安装ROS，并正确配置ROS环境，推荐使用Ubuntu 20.04和ROS Noetic版本。
2. 下载项目源码：下载项目源码文件，将所有功能包放入ROS工作空间的src目录下。
3. 编译项目：在ROS工作空间根目录下运行catkin_make命令，编译所有功能包。
4. 启动Gazebo仿真：运行roslaunch urdf02 my_car.launch命令，启动小车的Gazebo仿真模型。
5. 键盘控制：运行rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.8 _turn:=1.2命令，通过键盘控制小车运动。
6. Gmapping建图：运行roslaunch urdf02 gmapping.launch和roslaunch nav_demo nav01_slam.launch命令，启动Gmapping建图功能，通过键盘控制小车进行环境探索。
7. 地图保存：运行roslaunch nav_demo nav02_mapsave.launch命令，保存当前构建的地图。
8. AMCL定位：运行roslaunch nav_demo test_amcl.launch命令，启动AMCL定位功能，通过键盘控制小车进行定位测试。
9. 自动导航：运行roslaunch nav_demo nav06_nagivation.launch命令，启动自动导航功能，在Rviz中设置导航目标，实现小车自动导航。
10. 传感器数据处理：根据传感器类型，运行相应的Python脚本，如ir_ranger.py或max_sonar.py，处理传感器数据并发布到ROS网络。

注意：运行项目前，请确保已正确配置ROS环境，且已正确连接传感器硬件。

下载地址

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