【源码】基于Simulink的无人机低层控制器项目

项目简介

本项目借助Simulink模型实现无人机低层控制，利用嵌入式系统编程技术在硬件上达成控制功能。结合PX4飞行控制软件堆栈与Simulink的嵌入式代码生成器，实现了无人机飞行控制、传感器数据处理以及参数管理等功能。

项目的主要特性和功能

1. Simulink模型控制：以Simulink模型作为控制策略，通过嵌入式代码生成器将其转换为C代码，实现无人机控制。
2. PX4飞行控制软件堆栈：基于该堆栈，提供传感器数据处理、参数管理等功能。
3. 嵌入式系统编程：运用此技术将Simulink模型生成的C代码在硬件上实现，控制无人机飞行。
4. 实时操作系统（RTOS）支持：保障控制策略的实时性与准确性。
5. 传感器数据处理：具备对姿态传感器、速度传感器等数据的处理能力。
6. 参数管理：支持用户通过命令行参数或配置文件调整控制参数。

安装使用步骤

1. 环境准备：安装Windows10操作系统、Matlab2021b、RflySim仿真软件、PX4版本1.8.2。
2. 模型编译：使用Simulink的嵌入式代码生成器编译Simulink模型，生成控制策略的C代码。
3. 代码集成：将生成的C代码集成到PX4飞行控制软件堆栈中，替换相应文件。
4. 硬件连接：把Pixhawk自动驾驶仪连接到计算机，使用Matlab的"PX4Upload"命令上传生成的固件。
5. 飞行准备：通过QGC（QGroundControl）软件校准无人机传感器参数，准备飞行。

注意

飞行前需确保已校准无人机的传感器参数，并确认所有硬件连接正确。同时，在实时模式下，若基础速率信号量超过预设的水印值，需关闭应用程序以确保实时约束不被违反；代码执行过程中要正确处理各种错误情况；调试时可取消注释打印语句查看参数值；可使用命令行参数或配置文件调整控制参数以适应不同飞行环境和需求。

实验结果

项目的实验结果和分析可通过此链接查看。

下载地址

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