【源码】基于STM32F4xx系列微控制器的平衡车控制系统

项目简介

本项目结合硬件电路与软件算法，借助STM32F4xx系列微控制器实现对平衡车的控制与稳定性调节。系统通过传感器采集数据，经算法计算后控制电机动作，达成平衡车的自平衡功能。

项目的主要特性和功能

1. 硬件平台：以STM32F4xx系列微控制器为核心，搭配传感器与电机驱动电路，搭建完整硬件平台。
2. 传感器采集：利用传感器收集平衡车的姿态数据，如角速度、加速度等，为控制算法提供输入。
3. 控制算法：运用PID控制算法实现平衡车姿态控制，通过软件算法调整电机动作，实现自平衡。
4. 中断和中断服务：采用STM32F4xx系列微控制器的中断服务机制，实时采集与处理传感器数据，提升系统响应速度。
5. 系统时钟和电源管理：借助STM32F4xx系列微控制器的系统时钟配置与电源管理功能，实现硬件平台的时钟控制与电源管理，增强系统稳定性与可靠性。
6. 调试和测试：通过串口等调试接口，对系统进行调试与测试，便于算法和硬件的调试与优化。

安装使用步骤

1. 硬件连接：依据硬件电路设计，连接传感器、电机驱动电路和STM32F4xx系列微控制器。
2. 系统初始化：运行system_stm32f4xx.c中的SystemInit函数，初始化系统时钟和配置。
3. 传感器初始化：根据传感器类型，初始化传感器接口并配置参数。
4. 算法配置：配置PID控制算法的参数，以适配不同的平衡车性能和环境。
5. 主程序运行：编写主程序，调用传感器采集函数、控制算法函数和中断服务例程，实现平衡车控制系统功能。
6. 调试和测试：通过串口等调试接口，对系统进行调试和测试，验证系统功能和性能。

注意：使用前需确保已正确安装STM32F4xx系列微控制器的开发环境，包括编译器、调试器、硬件开发板等。同时，根据实际使用的硬件和传感器类型，可能需调整代码中的配置参数。

下载地址

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