【源码】基于Arduino的6DOF Stewart平台控制器

项目简介

本项目是一个基于Arduino的用于控制6自由度Stewart平台的项目。它整合了双向串行I/O、Wiimote Nunchuck控制、电阻触摸屏和多个伺服马达。借助PID控制环，系统可依据目标位置调整平台角度，从而使球保持在设定位置。

项目的主要特性和功能

1. 双向串行通信：支持通过串行通信，让用户在电脑上发送命令与控制参数，同时接收系统状态和数据。
2. Wiimote Nunchuck控制：用户能够利用Wiimote Nunchuck控制平台的运动模式、PID参数以及目标位置等。
3. 触摸屏输入：使用触摸屏监测球的位置，并将其作为PID控制环的输入。
4. PID控制环：根据目标位置和当前位置的差异，通过PID控制环调整伺服马达角度，确保球处于设定位置。

安装使用步骤

1. 硬件连接：将Arduino、Wiimote Nunchuck、触摸屏和伺服马达等所有硬件进行连接。
2. 库安装：安装项目中所使用的全部库，像Adafruit_Touchscreen、Blinker、Logger、Nunchuk和PID。
3. 代码上传：把本项目代码上传至Arduino。
4. 调试：借助串行通信对代码进行调试，调整PID参数，保证系统正常运行。
5. 运行：通过Wiimote Nunchuck控制平台，观察球的运动和位置调整情况。

注意事项

1. 本项目使用Teensy 3.x微控制器，可能需要特定的编程环境和工具链。
2. 使用PlatformIO进行开发，可能需要额外的配置和依赖库。
3. 代码中使用了特定的硬件接口和库函数，如Serial.print和Serial.println，可能需要根据目标硬件进行调整。

下载地址

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