【源码】基于Arduino的ArmBoard机器人软件项目

项目简介

本项目旨在开发一款适用于Teensy微控制器的嵌入式软件，为ArmBoard机器人赋予运动控制能力。借助实现机器人的逆向运动学与正向运动学计算，让机器人能依照预设轨迹进行动作。

项目的主要特性和功能

1. 实现机器人手臂模型，利用Denavit - Hartenberg变换（DH变换）计算关节位置和姿态，以此确定末端执行器的位置和姿态。
2. 具备多种操作模式，包含HexKey模式、Gripper模式和Default模式，可依据所选模式设置默认的末端执行器位置。
3. 提供正向和逆向运动学计算功能，通过forwardKinematics和inverseKinematics函数达成机器人的运动控制。
4. 拥有矩阵运算功能，提供矩阵复制、矩阵乘法、矩阵加减、矩阵转置和矩阵缩放等一系列矩阵运算函数。

安装使用步骤

1. 假设用户已下载本项目的源码文件。
2. 确保开发环境已安装Arduino IDE，并配置好Teensy微控制器的支持库。
3. 将下载的源码文件解压并导入到Arduino IDE中。
4. 根据项目需求，修改或添加必要的配置参数和代码。
5. 将程序烧录到Teensy微控制器中。
6. 连接机器人硬件，并按需进行调试和测试。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】