【源码】基于Arduino的GPS与IMU数据采集及CAN总线传输系统

项目简介

本项目基于Arduino平台开发，主要功能是采集GPS和IMU数据，并通过CAN总线将这些数据发送出去。项目包含Arduino相关库和应用文件，借助Arduino Due板与各类硬件设备协同工作，完成数据的获取与传输任务。

项目的主要特性和功能

1. 多传感器数据采集：可准确采集GPS经纬度信息以及IMU的加速度、磁场、旋转等多维度数据。
2. CAN总线通信：把采集到的数据按特定CAN消息ID和格式，通过CAN总线发送至目标设备（如Raspberry Pi）。
3. 硬件兼容性：支持CAN - BUS shield V2.0、X - NUCLEO - GNSS1A1、X - NUCLEO - IKS01A2等多种硬件设备与Arduino Due板连接使用。
4. 数据格式规范：对采集的数据进行格式化处理，明确各CAN消息的数据字段和单位，便于后续数据处理和转换。

安装使用步骤

前提条件

用户已下载本项目的源码文件。

安装Arduino IDE

• Windows系统：参考 安装教程 进行安装。
• Linux系统：参考 安装教程 进行安装。

安装Arduino Sam Boards核心

1. 打开Arduino IDE，点击 “Tools / Board / Boards Manager”，在搜索框中输入 “due”。
2. 安装 “Arduino SAM Boards (32 - bits ARM Cortex - M3)”，本项目使用的版本为 1.6.12。
3. 若电脑无法识别COM端口，请参考 Arduino教程 进行处理。

编程Arduino Due板

1. 准备上传程序时，使用微型USB线将Arduino Due板的编程端口连接到电脑。
2. 点击 “Tools/Board”，选择 “Arduino Due (programming port)”。
3. 点击 “Tools/Port”，选择活动的COM端口（端口旁边应显示 “programming port”）。
4. 按下 Ctrl+U 或点击 “Upload” 按钮（检查标志旁边的右箭头）上传程序。

启动硬件程序

1. 将 “libraries” 目录下的所有文件夹复制到Arduino库文件夹中。Windows系统路径为 Documents/Arduino/libraries，Linux系统路径为 ~/Arduino/libraries。
2. 打开 Due_code_CAN_GPS_IMU.ino 文件，并将其上传到Due板。
3. 确保将以下所需的屏蔽罩连接到Due板：
   • CAN屏蔽罩（CAN - BUS shield V2.0 by Seed Studio）
   • GPS屏蔽罩（X - NUCLEO - GNSS1A1）
   • IMU屏蔽罩（X - NUCLEO - IKS01A2）

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】