【源码】基于Arduino的机器人机械臂跟随控制系统

项目简介

本项目是基于Arduino平台的机器人机械臂跟随控制系统。借助PCA9685驱动器控制伺服电机，依据Pixetto颜色检测器的检测结果调整机械臂位置。同时，利用卡尔曼滤波器对检测到的物体位置进行平滑与预测，使系统能更精准地调整机械臂位置。

项目的主要特性和功能

1. PCA9685驱动器控制：运用PCA9685驱动器控制四个伺服电机，实现机械臂精确位置调整。
2. Pixetto颜色检测：通过Pixetto颜色检测器检测物体颜色，并依据颜色信息调整机械臂位置。
3. 卡尔曼滤波器：采用SimpleKalmanFilter库实现卡尔曼滤波器，对检测到的物体位置进行平滑和预测，提升系统准确性与鲁棒性。
4. 串行通信：使用SoftwareSerial库实现串行通信，便于与上位机交互。

安装使用步骤

硬件连接

• 把PCA9685驱动器连接到Arduino板，保证所有必要引脚连接无误。
• 将四个伺服电机连接到PCA9685驱动器。
• 把Pixetto颜色检测器连接到Arduino板的合适引脚。

代码上传

• 将main.cpp文件上传到Arduino板。
• 确保所有必要的库文件（如PCA9685、Pixetto、SimpleKalmanFilter等）均已正确安装。

运行程序

• 代码上传后，Arduino板会开始运行程序。
• 程序会持续检测Pixetto颜色检测器的状态，并根据检测结果调整机械臂位置。

注意：上传代码前，要确保所有硬件连接正确，并熟悉Arduino编程环境。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】