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项目简介
本项目是爬虫机器人开发平台的示例代码，借助该平台能实现爬虫机器人的遥控行驶和自动行驶功能。用户可通过编写代码控制机器人的移动、旋转等动作，为机器人开发提供便捷方案。
项目的主要特性和功能
- 双运行模式：支持遥控模式和编程模式。遥控模式下用附属控制器控制机器人；编程模式通过编写代码实现自动行驶。
- 丰富控制指令：提供基本指令（等待、前进、后退、旋转等）和应用指令（可设置速度的前进、后退、旋转等），便于灵活控制机器人动作。
- 多型号支持：支持V3i和V4两种型号的爬虫机器人，可根据型号调整控制参数。
安装使用步骤
前提条件
假设用户已经下载了本项目的源码文件。
安装步骤
- 安装Arduino IDE：访问官方页面(https://www.arduino.cc/en/software )，从DOWNLOAD OPTIONS选适合系统的版本，选JUST DOWNLOAD或CONTRIBUTE & DOWNLOAD下载，下载后运行文件按指示完成安装。
- 下载学习用源代码：点击Code按钮，选Download ZIP下载，解压文件，双击CugoBeginnerProgramming.ino文件启动Arduino IDE。
- Rasberry Pi Pico的初始化设置：
- Arduino IDE 2系（最新版）：选“文件”>“环境设置”；选“工具”>“板”>“板管理器…”；搜索“pico”，找到“Raspberry Pi Pico/RP2040”，点击“INSTALL”（已安装则点击“UPDATE”）；选“草图”>“包含库…”>“管理库…”；搜索“RPi_Pico_TimerInterrupt.h”，找到“RPI_PICO_TimerInterrupt”，点击“INSTALL”（已安装则点击“UPDATE”）。
- Arduino IDE 1.8.19（旧版）：步骤与2系类似，部分按钮文字为中文（如“インストール”“更新”）。
- 若遇到Python 'encoding'模块找不到的错误：打开命令提示符或其他Shell，删除文件C:\Users\YutaNakamura\AppData\Local\Arduino15\packages\rp2040\tools\pqt-python3\1.0.1-base-3a57aed\ ；从板管理器中删除RP2040；重新安装RP2040并确认是否可编译。
- 确认控制参数：从Arduino IDE上部标签选“CugoCommandMode.h”，根据机器人型号（V3i或V4）调整参数。V4型号无需修改；V3i型号需在第15 - 19行开头添加
//，并删除第21 - 25行开头的//。 - 写入Rasberry Pi Pico：确保CugoBeginnerProgramming.ino在Arduino IDE中打开；用USB电缆连接电脑和Raspberry Pi Pico，若电脑无法识别，按住基板上的“BOOTSEL”按钮再插入；选“工具”>“板”>“Raspberry Pi Pico/RP2040”>“Rasberry Pi Pico”；选“工具”>“端口”，选Rasberry Pi Pico的端口（比较连接前后增加的端口）；点击箭头按钮“ → ”，将代码写入微控制器板；显示“写入板完成”则写入成功。
- 启用LD - 2的命令模式：确认电源关闭，将DIP开关的第2个拨到ON侧（可用牙签等工具操作），详细信息查看操作手册https://drive.google.com/drive/folders/18MQUVMLYS_4JgkeGd2v7dVHmdmFaMaZc?usp=drive_link 。
使用方法
- 遥控模式：写入CugoBeginnerProgramming.ino后，将附属控制器的左摇杆向左推启动遥控模式。左摇杆上下控制左履带前进后退，右摇杆上下控制右履带前进后退。
- 编程模式：在CugoBeginnerProgramming文件底部的CMD_EXECUTE函数中编程实现自动行驶。可使用的命令如下：
- 基本命令：
matsu(1000)：等待1000毫秒。susumu(1.0)：前进1米。modoru(1.0)：后退1米。migimawari45()：右转45度。hidarimawari45()：左转45度。migimawari90()：右转90度。hidarimawari90()：左转90度。migimawari180()：右转180度。hidarimawari180()：左转180度。
- 应用命令：可设置速度，如
susumu(1.0, 90)表示以90rpm的上限速度前进1米。
- 基本命令：
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】