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项目简介
本项目是一个基于Arduino平台的开源项目，目标是通过Arduino软件控制SainSmart DIY 6轴机械臂和Sunfounder Rollpaw夹持器，使用平滑的Bernstein多项式来实现机械臂的精确控制。
项目的主要特性和功能
- 机械臂控制：可通过Arduino软件控制SainSmart 6轴机械臂，支持对多种伺服电机的角度和脉冲宽度进行控制。
- 平滑运动：利用Bernstein多项式实现机械臂的平滑运动，避免运动时出现突变和抖动。
- 设备兼容性：支持多种硬件设备，包括Redboard、DFRobot IO扩展板、6V DC/3A电源、USB Mini - B电缆等。
- 测试和调试：提供PC端的测试工具，便于开发者在PC上进行软件测试和调试。
- 串行控制：能通过串行终端（如
screen）与机械臂交互，支持多种控制命令，可获取和设置伺服角度、脉冲宽度等。
安装使用步骤
假设用户已经下载了项目的源码文件：
1. 安装依赖：
bash
sudo aptitude install arduino - mk screen google - mock
2. 创建初始校准文件：
bash
cp calibration.hh.default calibration.hh
注意：需根据自己的机械臂调整校准文件中的限制和偏移，防止自碰撞。
3. 构建Arduino程序：
bash
make
注意：可能需要根据Arduino板卡修改arduino/Makefile中的BOARD_TAG，可查看/usr/share/arduino/hardware/arduino/boards.txt获取支持的板卡标签。
4. 测试软件：
可在PC上构建并运行测试：
bash
make check
5. 上传到Arduino：
使用upload目标将程序上传到Arduino板：
bash
make upload
警告：首次连接伺服电机前，先编程板卡，防止异常运动。
6. 控制机械臂：
可使用screen串行终端控制机械臂（确保/dev/ttyUSB0是正确的端口）：
bash
screen /dev/ttyUSB0 115200
示例控制命令如下：
- o：检查驱动是否准备好接收更多命令（1 = 准备，0 = 忙）
- t：获取时间
- b：获取基座伺服角度
- s：获取肩部伺服角度
- e：获取肘部伺服角度
- r：获取滚动伺服角度
- p：获取俯仰伺服角度
- w：获取腕部伺服角度
- g：获取夹持器伺服角度
- B：获取基座伺服脉冲宽度
- S：获取肩部伺服脉冲宽度
- E：获取肘部伺服脉冲宽度
- R：获取滚动伺服脉冲宽度
- P：获取俯仰伺服脉冲宽度
- W：获取腕部伺服脉冲宽度
- G：获取夹持器伺服脉冲宽度
- c：获取当前配置（基座、肩部、肘部、滚动、俯仰和腕部）
- l：获取伺服的下限
- u：获取伺服的上限
- 45b：设置基座伺服角度为45度
- -12.5s：设置肩部伺服角度为 - 12.5度
- 10e：设置肘部伺服角度为10度
- 20r：设置滚动伺服角度为20度
- 30p：设置俯仰伺服角度为30度
- 40w：设置腕部伺服角度为40度
- 0g：设置夹持器伺服角度为0度
- 2400B：设置基座伺服脉冲宽度为2400
- 1500S：设置肩部伺服脉冲宽度为1500
- 720E：设置肘部伺服脉冲宽度为720
- 1500R：设置滚动伺服脉冲宽度为1500
- 1500P：设置俯仰伺服脉冲宽度为1500
- 1500W：设置腕部伺服脉冲宽度为1500
- 2000G：设置夹持器伺服脉冲宽度为2000
- 1 2 3 4 5 6c：设置配置（基座、肩部、肘部、滚动、俯仰和腕部）为1, 2, 3, 4, 5, 和6度
- 1 2 3 4 5 6t：到达指定配置所需的时间
- ma：保存教学点a（共有12个教学点从a到l）
- 'a：转到教学点a
- da：显示教学点a的配置
- x：停止所有伺服（实际上任何未定义的键都可以）
使用Ctrl - A \\退出screen终端。
下载地址
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