【源码】基于Arduino的线跟随机器人系统

项目简介

本项目名为LF_Hammerhead，聚焦于设计与制造能够沿着黑线行走的机器人。该项目融合了硬件（如Arduino、传感器和电机）与软件（传感器校准及PID控制算法），以实现机器人的线跟随功能。

项目的主要特性和功能

硬件组成

• Arduino Nano Every：作为机器人的核心处理器。
• QTR - 8RC IR Reflactance传感器：用于检测黑线。
• HC - 06 Bluetooth模块：实现无线控制。
• Pololu磁性编码器：测量轮子旋转距离。
• Pololu 1:10 Motors：驱动轮子转动。
• DRV8833 Adafruit Motor driver：电机驱动模块。

软件功能

Arduino代码

• 具备传感器校准功能，可确定传感器的最小和最大响应值。
• 能发送编码器的数据。
• 运用PID控制算法，依据目标位置和当前位置调整电机速度。
• 可通过蓝牙接收命令并执行相应操作。

Python GUI代码

• 是基于Tkinter和matplotlib的图形界面应用程序。
• 能接收机器人的数据并发送命令。
• 可显示机器人的运动轨迹。
• 允许用户调整PID控制器的参数。

安装使用步骤

前提准备

1. 确保已安装Arduino IDE和Python环境。
2. 下载并安装Tkinter和matplotlib库。

步骤

1. 已下载项目源码文件。
2. 使用Arduino IDE将Arduino代码上传到Arduino板。
3. 运行LF_GUI.py文件，启动图形界面应用程序。
4. 通过蓝牙模块连接机器人和计算机，配置蓝牙连接参数。
5. 在图形界面上操作机器人，如校准传感器、调整PID参数、发送命令等。

注意事项

确保所有硬件连接正确，按照项目文档进行配置和操作。若遇到问题，检查硬件连接和代码设置。对于复杂操作，建议仔细阅读相关文档或寻求专业人士帮助。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】