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项目简介
本项目是基于修改/扩展的MultiWii 2.3固件的自平衡机器人。以Arduino nano为主控，搭配MPU6050陀螺仪加速度计、蓝牙模块、A4988电机驱动器、Nema 17步进电机和1/8 Buggy车轮等硬件，实现机器人自平衡与运动控制。
项目的主要特性和功能
- 硬件资源控制：
Alarm.cpp可控制报警灯、LED灯环、着陆灯等硬件资源。 - 平衡控制：
BalancingWii.cpp为主控制逻辑文件，利用PID控制器控制机器人速度和角度，依不同模式调整策略，处理GPS、IMU、磁罗盘等传感器数据。 - 配置管理：
EEPROM.cpp管理EEPROM中的配置参数，包含读取和写入配置信息，处理永久日志。 - 导航信息计算：
GPS.cpp处理GPS数据，计算位置、速度、航向等导航信息。 - 姿态和高度估计：
IMU.cpp处理IMU数据，估计飞行器姿态和高度。 - 信息显示：
LCD.cpp在LCD或OLED显示屏显示飞行控制信息，如速度、高度、电池状态等。 - 运动驱动：
Output.cpp控制步进电机速度和方向，驱动机器人运动。 - 通信处理：
Protocol.cpp处理与电脑或其他设备通过串行接口的通信，遵循特定通信协议；Serial.cpp处理串行通信，包含数据发送和接收。 - 无线电接收器配置：
RX.cpp配置和读取无线电接收器，支持Spektrum、S - Bus、PPM SUM和OpenLRS等。 - 传感器管理：
Sensors.cpp初始化和管理各种传感器，如陀螺仪、加速度计、磁力计、气压传感器和超声波传感器等。
安装使用步骤
环境准备
按项目需求安装微控制器、传感器、电机驱动器等硬件，准备编译器、调试器等开发工具。
代码下载
从提供的URL或git仓库复制项目代码。
依赖检查
确保所有依赖库和工具安装并配置正确。
编译与上传
用适当工具编译代码并上传到微控制器。
测试与调试
在实际硬件上测试，按需调试。
文档阅读
阅读相关文档了解代码使用和配置方法。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】