【源码】基于Arduino的自平衡机器人系统

项目简介

本项目利用Arduino UNO和一系列硬件组件构建了能自主自我平衡的机器人。该机器人开启后无需人工干预，凭借内置传感器和控制算法可实现自主平稳运行。

项目的主要特性和功能

• 自主平衡：借助陀螺仪模块获取姿态信息，结合PID控制算法，实现无人干预下的自主平衡。
• 动力驱动：采用两个42mm高扭矩混合步进电机，配合Adafruit Motorshield Kit，提供稳定且强劲的动力。

安装使用步骤

硬件组装

1. 准备材料：收集Arduino UNO、2个步进电机、Adafruit Motorshield Kit、陀螺仪模块、电池、面包板及电线、合适的车轮和轮胎、各类螺丝螺母、支架和支撑梁、结构平台等。
2. 电机安装：用支架将步进电机固定在机器人结构上。
3. 平台搭建：用切割好的木板搭建放置Arduino UNO、电池等部件的平台。
4. 连接组件：通过面包板和电线正确连接各个硬件组件，确保电路通畅。

代码部署

1. 打开Arduino IDE，将项目源码文件导入到IDE中。
2. 检查代码中的参数配置，确保与硬件连接和实际需求相符。
3. 通过USB线将Arduino UNO连接到计算机，选择正确的端口和开发板类型。
4. 编译并上传代码到Arduino UNO。

测试运行

1. 安装电池，为机器人供电。
2. 开启机器人，观察其平衡状态和运行情况。若出现问题，可参考相关资料进行故障排查。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】