【源码】基于Arduino和Adafruit PWM伺服驱动器的机械臂控制系统

项目简介

本项目是基于Arduino和Adafruit PWM伺服驱动器开发的机械臂控制系统。借助该系统，用户能够对机械臂的各个关节运动进行控制，达成精确的位置控制与复杂的运动轨迹。

项目的主要特性和功能

1. Adafruit_PWMServoDriver库：可实现对Adafruit PWM伺服驱动器的控制，涵盖初始化、设置PWM值、读取PWM值等功能。
2. PWMServo.cpp：能够对伺服电机进行控制，支持设置目标角度以及读取当前角度。
3. Trigonometric.cpp：包含机械臂运动学相关函数，例如设置臂长、依据末端位置解算关节角度、根据关节角度计算末端位置等。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件，按以下步骤操作： 1. 环境准备：确保开发环境已配置好，包含Arduino IDE和必要的库（如Adafruit_PWMServoDriver库）。 2. 编译：使用Arduino IDE编译源代码。 3. 上传：将编译后的程序上传到Arduino开发板。 4. 配置：根据机械臂的实际参数配置相关代码（如机械臂的长度、PWM的频率等）。 5. 测试：通过输入命令或调用相关函数测试机械臂的运动。

注意事项

1. 使用前需了解并遵循Adafruit_PWMServoDriver库的使用说明。
2. 依据机械臂实际参数调整代码中的相关值，以保证准确性和稳定性。
3. 进行机械臂操作时，注意安全，避免造成意外伤害。
4. 本项目仅提供基本控制功能，复杂应用场景可能需进一步开发和调试。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】