【源码】基于Arduino和Python的机械臂控制系统

项目简介

本项目是Robotics项目的一部分，致力于构建基于ARM的机械臂控制系统。它提供集成化解决方案，用户可通过简单操作控制机械臂运动。项目包含控制器端和宿主端源代码，能实现高效、精确的机械臂控制。

项目的主要特性和功能

1. 控制器端：基于Arduino的控制器固件，可直接控制机械臂硬件组件。有电机驱动代码，保证电机精确控制。能通过串口等协议与宿主端通信，传输控制指令。
2. 宿主端：有高层次的GUI应用程序，可展示机械臂状态并接收用户控制指令。提供工具用于DH参数设置、运动规划、路径模拟等。通过API与控制器通信，发送指令并接收反馈。
3. 运动学计算：用Python脚本进行机械臂运动学计算，可根据关节角度计算末端执行器的位置和姿态。提供路径规划和仿真功能，能预测机械臂运动轨迹。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件： 1. 环境准备：安装Arduino开发环境，用于编译和烧录控制器端代码；安装Python和相关库（如numpy），运行运动学计算脚本；安装宿主端开发环境（如Visual Studio等IDE），编译和部署宿主端应用程序。 2. 配置硬件：连接机械臂硬件组件，确保连接正确；配置DH参数，根据实际机械臂结构调整脚本参数值。 3. 编译和烧录：在Arduino开发环境中打开控制器端代码，编译并烧录到机械臂控制器。 4. 运行宿主端应用程序：在宿主端开发环境中打开项目并进行必要配置；运行应用程序，通过GUI界面控制机械臂运动。 5. 运动学计算：运行Python脚本，输入关节角度，计算机械臂末端执行器的位置和姿态；使用脚本进行路径规划和仿真，验证机械臂运动轨迹。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】