【源码】基于Arduino框架的自平衡机器人项目

项目简介

本项目是基于Arduino平台的自平衡机器人项目。借助Kalman滤波器进行角度估计，并利用安卓移动应用实现稳健控制，达成机器人的平衡功能。项目涵盖硬件设计、软件编程以及安卓应用控制，适合对机器人控制和嵌入式系统感兴趣的开发者学习与实践。

项目的主要特性和功能

1. 硬件组成：运用Arduino Uno R3开发板，搭配定制机械结构与传感器（如MPU6050陀螺仪加速度计），实现机器人的平衡与移动控制。
2. 软件架构：基于Arduino IDE编程，主要实现机器人的平衡控制与移动控制功能。同时配备一个安卓移动应用用于控制机器人动作。
3. 平衡功能：通过Kalman滤波器进行角度估计，实现机器人的动态平衡。
4. 移动控制：可通过安卓应用控制机器人前进、后退、左转、右转等动作。

安装使用步骤

前提准备

1. 安装Arduino IDE（版本1.8或更高）。
2. 准备Arduino Uno R3开发板及相关硬件组件。
3. 安装安卓开发环境（若需自定义安卓应用）。

步骤

1. 复制项目：通过git复制本项目到本地。
2. 硬件连接：依据项目提供的电路图，连接Arduino开发板与机器人其他硬件，保证所有连接正确。
3. 编译代码：
4. 打开Arduino IDE，导入项目代码。
5. 选择self_balancing_robot_328P或self_balancing_robot_angle_pos_pid文件夹中的.ino文件进行编译。
   • self_balancing_robot_328P：使用单个PID控制器实现机器人平衡。
   • self_balancing_robot_angle_pos_pid：使用两个PID控制器实现机器人平衡和位置跟踪。
6. 烧录代码：将编译后的代码烧录到Arduino开发板。
7. 安装安卓应用：
8. 在安卓设备上安装ard_bt_controller.apk，该文件位于项目路径./apks/ard_bt_controller.apk。
9. 通过安卓应用控制机器人的移动。
10. 测试和调整：进行初步测试，并按需进行调整和优化。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】