【源码】基于Arduino平台的机器人输入设备

项目简介

本项目是基于Arduino平台开发的机器人输入设备。它能读取旋转编码器、按钮、摇杆开关等输入设备的状态，以此控制机器人的动作和步态。设备借助ROS（机器人操作系统）进行通信，还可通过OLED屏幕显示状态信息，同时支持串行通信调试。

项目的主要特性和功能

1. 旋转编码器输入：读取其状态，控制机器人前进、后退、左转、右转等动作。
2. 按钮输入：按下或释放按钮，触发特定机器人动作或步态。
3. 摇杆开关输入：用摇杆开关选择不同机器人步态或参数。
4. OLED屏幕显示：显示当前状态、步态选择、电池电量等信息。
5. 串行通信：支持与PC或其他设备通信，用于调试和状态监测。
6. ROS通信：通过ROS节点与机器人其他部分（如步态控制、路径规划等）通信。
7. 防抖处理：对按钮和旋转编码器输入做防抖处理，防止机械抖动误触发。

安装使用步骤

1. 硬件连接：把旋转编码器、按钮、摇杆开关等硬件连接到Arduino板，确保连接无误。
2. 程序烧录：将项目代码烧录到Arduino板。
3. ROS环境配置：按项目需求配置ROS环境，保证ROS节点正常运行。
4. 运行程序：在Arduino板上运行程序，通过ROS节点与其他部分通信。
5. 调试与测试：通过串行通信或ROS通信调试测试，确保输入设备正常工作。

注：以上步骤假设用户已下载项目源码文件，并按项目文件结构和代码组织编译部署。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】