【源码】基于Arduino平台的运动控制系统

项目简介

本项目是基于Arduino平台开发的运动控制系统，实现了PID、LQR、MPC（模型预测控制）和模糊逻辑控制（FIS）等控制策略。借助MPU6050陀螺仪/加速度计模块、I2C通信库、卡尔曼滤波器（Kalman Filter）以及MsTimer2定时器类库，达成精确的运动控制与数据处理。

项目的主要特性和功能

• 六轴运动跟踪：依托Arduino平台与MPU6050陀螺仪/加速度计模块，实现六轴运动跟踪。
• 多种控制策略：提供PID、LQR、MPC和FIS等控制策略，精确控制设备运动。
• I2C通信：利用I2C通信库，实现与多种I2C设备的通信。
• 卡尔曼滤波器：实现卡尔曼滤波器，融合加速度计和陀螺仪数据，提升角度估计的准确性与稳定性。
• 定时器管理：使用MsTimer2定时器类库，进行定时器的设置、启动、停止及溢出事件处理。

安装使用步骤

1. 下载源代码：下载并解压本项目的源代码文件。
2. 硬件连接：将MPU6050模块连接到Arduino板，确保连接无误。
3. 选择控制策略：依据需求选用相应控制策略（如PID、LQR、MPC或FIS），修改并运行对应代码文件。
4. 编译上传：通过Arduino IDE编译并将代码上传到Arduino板。
5. 参数调整：根据代码设置，调整MPU6050模块的参数，如时钟源、量程等。
6. 运行测试：运行程序，观察并测试设备的运动控制效果。

注意：因项目涉及硬件连接和编程，操作时需遵循Arduino的安全指南，确保电源和连接线路安全。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】