【源码】基于AVR单片机的智能平衡小车

项目简介

本项目是基于AVR单片机的智能平衡小车，借助MPU6050陀螺仪和加速度计实现姿态感知，运用PID控制算法控制电机以达成平衡控制，通过软硬件结合实现小车自主平衡功能。

项目的主要特性和功能

1. 姿态感知：利用MPU6050陀螺仪和加速度计获取小车姿态信息，实时监测倾斜角度。
2. PID控制：通过PID控制算法调节电机速度与方向，实现平衡控制。
3. 串口通信：采用UART进行串行通信，便于调试和日志记录。
4. PWM控制：使用L298N电机驱动器，支持PWM控制，精确调节电机转速。
5. Kalman滤波：通过Kalman滤波算法融合陀螺仪和加速度计数据，减少噪声，提高姿态感知准确性。

安装使用步骤

硬件准备

• 准备ATmega128单片机开发板。
• 准备MPU6050陀螺仪和加速度计模块。
• 准备L298N电机驱动器。
• 搭建小车基本硬件结构，包含电机、轮子和底盘。

软件环境准备

• 安装AVR - GCC编译器。
• 安装Visual Studio Code（或其他支持C/C++的IDE）并配置AVR插件。

代码编译与上传

• 使用提供的源代码。
• 在Visual Studio Code中打开项目，配置.vscode/c_cpp_properties.json文件。
• 使用upload.sh脚本编译并上传代码到单片机。

测试与调试

• 上传代码后，通过串口调试工具（如PuTTY或Tera Term）观察小车的平衡控制效果。
• 根据需要调整PID控制参数以优化小车的平衡性能。

注意事项

• 确保硬件连接正确，特别是电源和接地。
• 在测试过程中注意安全，避免电机直接接触人体。

由于代码是针对特定硬件环境编写的，因此可能需要根据实际硬件进行适当修改。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】