【源码】基于C++的并行机器人模拟系统

项目简介

本项目是基于C++的并行机器人模拟系统，用于模拟具有两个旋转关节和两个线性执行器的平面机器人的动态行为。整合了并行机器人运动学、动力学以及控制系统理论，借助数值求解和图形展示，实现对机器人运动轨迹的模拟与控制。

项目的主要特性和功能

1. 并行机器人模拟：运用数值求解方法（如ode45函数）模拟机器人动态行为，解算运动学和动力学方程。
2. 控制系统设计：实现基于位置误差的控制策略，通过正向运动学计算机器人末端位置，依据控制目标计算控制输入。
3. 结果可视化：生成机器人位置误差的散点图，保存为PNG图像文件，便于与MATLAB结果对比。
4. 模块化设计：将机器人系统、控制算法、数值求解等部分分离，提升代码可维护性和可扩展性。

安装使用步骤

1. 复制项目仓库：使用Git将项目仓库复制到本地。
2. 依赖安装：确保已安装cmake、make、gcc/g++等编译工具。
3. 编译项目：进入项目目录，运行cmake .. && make命令进行编译。
4. 运行程序：编译成功后，运行./ParallelRobot命令执行机器人模拟。

注意事项

• 项目执行依赖外部库（如pbPlots），编译时可能需通过特定构建指令进行配置。
• 具体的机器人参数和控制策略可能需根据实际情况调整和优化。
• 图形界面和用户交互功能尚未实现，未来可扩展到支持GUI界面和交互操作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】