【源码】基于C++的机器人控制系统

项目简介

本项目是基于C++的机器人控制系统，借助串口通信、网络协议（如MQTT）和GUI（图形用户界面），实现对具备多个关节和传感器的机器人进行控制与管理。系统涵盖硬件初始化、传感器数据处理、运动控制、用户交互、网络通信和多线程处理等主要功能。

项目的主要特性和功能

1. 硬件初始化与配置：初始化机器人的GPIO、串口、I2C等硬件接口，配置传感器和执行器。
2. 传感器数据处理：接收并处理来自IMU、ADC、OptiTrack等传感器的数据，对数据进行滤波和转换，用于控制算法。
3. 运动控制算法：包含PID控制、雅可比矩阵计算、运动补偿等算法，依据传感器输入和预设参数控制机器人关节运动。
4. GUI与用户交互：通过GUI展示机器人状态信息、接收用户指令、显示菜单选项。
5. 网络协议支持：支持MQTT协议，实现机器人与远程计算机之间的数据和控制指令传输。
6. 多线程与并发处理：利用多线程处理传感器数据读取、用户输入处理和机器人运动控制，提升系统响应性和实时性。
7. 日志与监控：具备日志记录功能，监控机器人运行状态、记录错误信息，并通过文件或网络协议输出。

安装使用步骤

1. 准备硬件：确保机器人硬件（传感器、执行器、串口等）正确连接。
2. 安装依赖库：安装并配置必要的C++库，如BCM2835（用于树莓派GPIO控制）、Mosquitto（用于MQTT通信）等。
3. 编译源代码：使用C++编译器（如g++）编译项目源代码，生成可执行文件。
4. 运行程序：运行可执行文件，启动机器人控制系统。
5. 测试与调试：在机器人上运行测试动作，观察运动行为，按需调整控制参数或算法。

注意事项

• 进行硬件连接和配置时，遵循正确连接方式和参数设置，防止硬件损坏或系统不稳定。
• 使用GUI交互时，注意保护机器人安全，避免无人监控下进行危险动作。
• 调试和测试阶段，充分验证和测试机器人的控制参数和算法，确保系统准确可靠。

下载地址

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