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项目简介
本项目是基于C++的机器人手臂控制系统，用于控制“Jaco”六自由度机器人手臂。此系统作为轮椅“ZED evolution”的机器人手臂模块，主要实现轮椅与机器人手臂之间的通信和命令转换，达成轮椅控制器与机器人手臂间的命令转换及事件处理。
项目的主要特性和功能
- 命令与事件转换：接收轮椅控制器命令，转换为机器人手臂可理解的命令，并处理手臂事件。
- 通信协议：实现特定通信协议，用于轮椅控制器与机器人手臂的数据交换。
- 目标管理：具备目标管理和控制功能，涵盖目标序列处理、原点坐标设置等。
- 硬件接口：提供与机器人手臂硬件的接口，包括连接、断开连接、初始化、移动控制等操作。
- 日志记录：采用spdlog库进行日志记录，便于调试和问题排查。
- 集成测试：通过CUTE测试框架进行集成测试，确保系统在不同场景下的正确性。
安装使用步骤
准备环境
确保已安装C++编译器（如GCC或Clang）和C++开发环境。
编译项目
- 进入源码目录。
- 创建构建目录：
mkdir build。 - 进入构建目录：
cd build。 - 配置构建环境：
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release。 - 返回上级目录：
cd ..。 - 编译项目：
cmake --build build --target all -- -j4。 - 安装项目：
sudo cmake --build build --target install。
启动和停止服务
- 启动服务：
systemctl --user start kinovazed.service。 - 停止服务：
systemctl --user stop kinovazed.service。 - 启用自动启动：
systemctl --user enable kinovazed.service。 - 禁用自动启动：
systemctl --user disable kinovazed.service。
修改目标
- 连接到Raspberry Pi。
- 停止服务：
systemctl --user stop kinovazed.service。 - 启动程序：
kinovaZED。 - 使用telnet连接：
telnet 192.168.77.2 51717。 - 初始化手臂：
EStop QuitEStop Initialize - 选择目标：
SetActiveObjective:<Objective Name>。 - 使用Kinova Joystick移动手臂到目标位置。
- 获取目标位置：
GetObjectivePosition。 - 将位置信息保存到目标文件中：
~/Code/kinovazed/support/objectives/Cybathlon.json。 - 重新安装项目并重启程序。
- 运行目标：
RunObjective:<Objective Name>。 - 确认更改后提交并推送更改。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】