【源码】基于C++的MLKSLAM系统

项目简介

MLK - SLAM是一个基于多层光流法的前端和滑动窗口后端BA的简单SLAM系统。此项目主要参考了《视觉SLAM十四讲》，并做了一些改进，如使用Pangolin渲染图片、采用spdlog作为日志输出库。

项目的主要特性和功能

• 前端：采用多层光流法进行特征匹配。
• 后端：基于滑动窗口的BA（Bundle Adjustment）。
• 改进点：
• 前端线程不等待后端线程运行结束。
• 用Pangolin渲染图片替代OpenCV。
• 使用JSON作为配置文件，而非YML。
• 使用spdlog作为日志输出库，替代glog。

安装使用步骤

依赖安装

项目依赖可通过以下两种方式安装：

方式一：通过vcpkg包管理工具安装（推荐）

1. 安装vcpkg管理工具： shell ./vcpkg/bootstrap-vcpkg.sh
2. 使用vcpkg安装依赖： shell mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE="[vcpkg root]/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake" cmake --build . -j10

方式二：手动下载依赖包进行安装

1. 下载并安装以下依赖包：
2. OpenCV – 3.4.16
3. eigen - 3.4.0
4. 编译项目： shell mkdir build cd build cmake .. cmake --build . -j10

运行项目

1. 修改配置文件config.json中的KITTI_PATH为你的KITTI数据集路径。
2. 运行可执行文件： shell ./build/mlk-slam

数据集说明

项目使用KITTI数据集，需下载相应数据集文件。

许可证

该项目代码根据MIT License许可证授权。如需引用，请说明出处。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】