%20(2).svg)
项目简介
本项目是基于C++的室内定位传感器系统，借助HTC Vive的Lighthouse技术达成高精度3D位置追踪。适用于机器人、无人机等有精确室内定位需求的场景。系统接收Lighthouse基站发出的红外脉冲信号，计算传感器的3D位置，还支持文本、Mavlink ATT_POS_MOCAP和Ublox GPS模拟等多种输出格式。
项目的主要特性和功能
- 高精度定位：可实现毫米级3D位置精度，满足高精度定位应用场景需求。
- 多格式输出：支持多种输出格式，便于与其他系统集成。
- 低成本硬件：主要依赖Teensy 3.2微控制器和定制的红外传感器板，硬件成本低。
- 模块化设计：方便系统扩展和维护。
- 实时更新：更新频率为30Hz，能实时追踪传感器位置。
- 开源许可：采用MIT开源许可，可自由使用和修改。
安装使用步骤
假设用户已下载本项目的源码文件，按以下步骤操作：
1. 获取源代码：
bash
cd vive-diy-position-sensor
git submodule update --init
2. 安装依赖：
- GNU ARM Embedded工具链：用于编译代码。
- CMake 3.5+：用于构建项目。
- ty工具：用于上传和监控代码。
3. 编译项目：
bash
cd build
cmake .. -DPLATFORM=Teensy
make
4. 上传固件：
bash
make vive-diy-position-sensor-upload
5. 监控输出：
bash
tyc monitor
6. 配置基站位置：依据实际环境调整geometry.cpp中的基站位置和方向矩阵。
7. 运行系统：连接传感器和Teensy微控制器，系统开始接收和处理Lighthouse基站的红外脉冲信号，并输出3D位置信息。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】