【源码】基于C++的VR追踪器固件系统

项目简介

本项目是一个基于C++的VR追踪器固件系统，支持多种IMU传感器，能将传感器数据进行融合和姿态解析，可管理设备状态、处理串行命令，还具备温度校准、网络连接和日志记录等功能。

项目的主要特性和功能

1. 多传感器支持：支持BNO085、BNO086、MPU - 6500等多种IMU传感器，针对不同传感器采用不同融合算法。
2. 数据融合与姿态解析：通过融合算法整合传感器数据，得到设备的姿态和位置信息。
3. 状态管理：跟踪和管理设备的连接状态、电池电量、传感器状态等。
4. 串行命令处理：通过串行接口接收和处理用户命令，如设置WiFi凭据、获取设备状态、重启设备、进行温度校准等。
5. 温度校准：支持陀螺仪的温度校准，提高传感器数据准确性。
6. 网络连接：支持通过WiFi进行网络连接并发送传感器数据。
7. 日志记录：提供日志记录功能，方便追踪和调试代码。

安装使用步骤

硬件准备

确保ESP8266或ESP32微控制器与所选的IMU传感器（如陀螺仪、加速度计、磁力计）正确连接，同时确保必要的硬件接口（如I2C总线）连接无误。根据所选IMU，在defines.h文件中设置正确的引脚。

环境配置

根据项目需求，配置必要的开发环境，如安装相应的C++编译器和库。若在Linux系统上上传固件，需遵循 PlatformIO 的说明解决权限问题。

代码编译

编译项目代码。

固件配置

根据所选IMU和实际需求，在defines.h文件中进行固件配置。详细配置信息可参考 SlimeVR文档的固件项目配置部分。

传感器校准

部分传感器（如MPU - 9250、BMI160）需要特殊的校准步骤。一般建议启动追踪器后让其在平坦表面静置几秒以进行更好的校准。具体校准步骤可参考文档中的“Sensor calibration”部分。

测试与调试

在实际硬件上测试代码，并进行必要的调试，确保所有功能正常工作。

部署

完成上述步骤后，将系统部署到目标设备上。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】