【源码】基于C++和OpenCV的自动驾驶转向控制系统

项目简介

本项目借助C++和OpenCV实现自动驾驶转向控制，运用图像处理技术计算车辆转向角度，确保车辆在车道内安全行驶。系统通过识别图像中的锥形物体并计算其相对车辆前方的位置，来调整转向角度。

项目的主要特性和功能

1. 图像处理与转向角度计算
   • 利用共享内存接收视频解码器的新帧。
   • 通过图像处理算法计算转向角度，保障车辆在车道内行驶。
   • 支持--verbose命令行参数以显示调试窗口。
2. 系统集成
   • 可与opendlv-vehicle-view和h264decoder集成。
   • 支持在Intel/AMD x86_64和ARM平台上运行。
3. 性能要求
   • 计算的转向角度误差在原始转向角度的±50%以内，且在测试视频帧的30%以上满足此要求。

安装使用步骤

环境准备

1. 系统要求
   • Ubuntu 18.X
   • Docker 20.10.X
   • Docker-compose 1.28.X
   • g++ 9.3.X
   • Git
2. 安装依赖
   • 安装Docker和Docker-compose。
   • 安装g++编译器。
   • 安装Git用于代码管理。

项目构建与运行

使用Docker构建与运行

1. 复制项目： bash git clone git@git.chalmers.se:courses/dit638/students/2021-group-08.git cd 2021-group-08
2. 切换到包含录制文件的目录。
3. 运行opendlv-vehicle-view： bash docker run --rm --init --net=host --name=opendlv-vehicle-view -v $PWD:/opt/vehicle-view/recordings -v /var/run/docker.sock:/var/run/docker.sock -p 8081:8081 chalmersrevere/opendlv-vehicle-view-multi:v0.0.60
4. 在Chrome中打开opendlv-vehicle-view并选择录制文件播放。
5. 启用GUI访问： bash xhost +
6. 运行h264decoder： bash docker run --rm -ti --net=host --ipc=host -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp:/tmp h264decoder:v0.0.4 --cid=253 --name=img
7. 播放录制文件以填充共享内存。
8. 构建并运行DriverYourself： bash docker build -f Dockerfile -t driveryourself:latest . docker run --rm -ti --net=host --ipc=host -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp:/tmp driveryourself:latest --cid=253 --name=img --width=640 --height=480 --verbose

手动构建与运行

1. 复制项目并进入项目目录。
2. 创建并进入构建目录： bash mkdir build cd build
3. 构建软件： bash cmake .. make
4. 运行测试套件： bash make test

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】