【源码】基于C++和OpenGL的机械臂路径规划软件

项目简介

本项目开发了一个用于四自由度（4DOF）机械臂的逆向运动学求解器和路径规划软件。该软件能高效计算机械臂关节参数，使末端执行器到达指定位置和旋转角度，适用于从微小的VLSI板组装到重型汽车生产以及仓库中的拣选和放置等应用场景。

项目的主要特性和功能

1. 逆向运动学求解器：运用几何方法解决逆向运动学问题，计算机械臂关节参数，让末端执行器到达目标位置。
2. 路径规划：设计自定义路径规划算法，充分考虑机械臂运动过程中可能遇到的障碍和复杂情况。
3. 机械臂模拟：借助OpenGL库实现机械臂的实时模拟和可视化，展示其运动轨迹和状态。
4. 用户交互：提供友好界面，允许用户输入机械臂参数和目标位置，实时观察机械臂运动和路径规划结果。

安装使用步骤

环境准备

1. 操作系统：Ubuntu 18.04 或 20.04。
2. 依赖库：
3. C++编译器
4. CMake
5. OpenGL库（libglu1-mesa-dev, freeglut3-dev, mesa-common-dev）
6. Google Test（用于单元测试）

源代码获取

bash cd Manipulator_arm_path_planner

编译和测试

1. 创建构建目录： bash mkdir build cd build
2. 配置和编译： bash cmake .. make
3. 运行测试： bash ./test/cpp-test
4. 运行程序： bash ./app/shell-app

使用Eclipse IDE

1. 复制仓库： bash mkdir -p ~/workspace cd ~/workspace
2. 创建Eclipse项目： bash cd ~/workspace mkdir -p boilerplate-eclipse cd boilerplate-eclipse cmake -G "Eclipse CDT4 - Unix Makefiles" -D CMAKE_BUILD_TYPE=Debug -D CMAKE_ECLIPSE_VERSION=4.7.0 -D CMAKE_CXX_COMPILER_ARG1=-std=c++14 ../Manipulator_arm_path_planner/
3. 导入项目：
4. 打开Eclipse，选择 File -> Import -> General -> Existing Projects into Workspace。
5. 选择 boilerplate-eclipse 目录作为根目录，点击 Finish。
6. 构建和运行：
7. 在Eclipse中，展开 boilerplate-eclipse 项目，双击 Build Targets 中的 all 进行构建。
8. 右键点击 boilerplate-eclipse 项目，选择 Run As -> Local C/C++ Application，选择要运行的二进制文件（如 shell-app）。

生成Doxygen文档

1. 安装Doxygen： bash sudo apt-get install doxygen
2. 生成文档： bash doxygen doxygen
3. 查看文档： bash cd docs/html google-chrome index.html

通过以上步骤，可成功安装、编译和运行本项目，并使用Eclipse IDE进行开发和调试。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】