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项目简介
这是一个基于C++和ROS（机器人操作系统）的机器人路径规划与跟踪系统。系统涵盖全局路径规划、局部路径规划以及目标跟踪模块。全局路径规划采用A*算法，局部路径规划基于Timed Elastic Band（TEB）算法，目标跟踪则通过KCF（Kernelized Correlation Filter）跟踪器实现。借助ROS框架进行通信和协调，达成机器人运动控制的自动化与智能化。
项目的主要特性和功能
- 全局路径规划：基于A*算法，能在已知成本地图上找出从起点到终点的全局路径。
- 局部路径规划：运用TEB算法，依据全局路径和机器人当前状态，计算局部路径，确保机器人安全移动到全局路径的下一个目标。
- 目标跟踪：使用KCF跟踪器实时跟踪目标（如行人），并控制云台摄像机追踪目标。
- 可视化：可通过ROS可视化工具（如RViz）对路径和跟踪结果进行可视化展示。
- 实时更新：系统能实时接收并处理传感器数据（如激光扫描数据和里程计数据），更新机器人的位置和姿态估计。
安装使用步骤
安装ROS和依赖库
- 确保已安装ROS（推荐使用ROS Noetic或Melodic版本）。
- 安装OpenCV和g2o库。
下载源码
从项目仓库下载源码文件。
编译项目
在ROS工作空间中，使用catkin_make命令编译项目。
运行系统
- 启动ROS核心：
roscore。 - 运行路径规划节点：
rosrun <package_name> global_planner。 - 运行局部路径规划节点：
rosrun <package_name> local_planner。 - 运行目标跟踪节点：
rosrun <package_name> target_tracker。
可视化
使用RViz进行路径和跟踪结果的可视化。
注意事项
运行系统前，需确保所有依赖库正确安装，且ROS环境正确配置。同时，要根据具体应用场景和需求，调整系统的参数和配置。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】