【源码】基于C++和ROS的无人机捕捉系统

项目简介

本项目是基于C++语言和ROS（Robot Operating System）开发的无人机捕捉系统。借助模型预测控制（MPC）技术优化无人机控制策略，实现对目标无人机的准确捕捉。项目包含控制器节点（catching_controller_node）和目标控制器节点（target_controller），二者通过ROS进行通信与交互。

项目的主要特性和功能

1. MPC控制器节点（catching_controller_node）
   • 接收无人机里程计、状态及目标姿态信息。
   • 计算并发布滚转、俯仰角速度与推力控制命令。
   • 支持起飞操作，无人机达到预定高度后开始飞行任务。
   • 提供可视化标记发布功能，用于调试和监控。
2. 目标控制器节点（target_controller）
   • 订阅无人机位置、速度和状态等信息。
   • 控制无人机起飞和武装状态。
   • 利用ROS客户端服务处理开启OFFBOARD模式和武装无人机等关键操作。
   • 根据无人机状态更新全局状态变量，如起飞、武装和飞行模式。

安装使用步骤

环境准备

• 安装ROS（Robot Operating System）环境。
• 安装依赖库，如qpoases库。

编译代码

• 使用CMake构建系统编译代码。
• 确保所有依赖库正确安装和配置。

运行节点

• 启动ROS核心。
• 运行catching_controller_node和target_controller节点。
• 通过ROS话题和服务进行通信和交互。

测试与调试

• 使用ROS的调试工具，如rostopic和rosbag进行测试和调试。
• 检查控制器输出与无人机实际行为是否一致。

注意事项

• 确保ROS环境正确配置，所有依赖库安装正确。
• 实际飞行前，进行充分地面测试，确保控制器稳定安全。
• 根据无人机具体型号和性能调整控制器参数。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】