【源码】基于C++ROS框架的机器人控制系统

项目简介

本项目是基于C++和ROS（机器人操作系统）框架构建的机器人控制系统。该系统集成多种硬件接口，如STM32F、Raspberry Pi、MPU6050陀螺仪、XV - 11激光测距传感器等，借助ROS通信框架实现了机器人运动控制、传感器数据读取、用户交互等功能的集成，用于构建自主移动机器人的控制系统。

项目的主要特性和功能

1. ROS通信框架：运用ROS作为通信框架，通过发布/订阅模式达成机器人硬件接口与软件控制间的通信。
2. 硬件接口集成：集成了STM32F、Raspberry Pi、MPU6050陀螺仪、XV - 11激光测距传感器等硬件接口，可对硬件设备进行控制并读取数据。
3. 运动控制：利用ROS的move_base动作服务器实现机器人的导航和路径规划。
4. 传感器数据处理：实现对MPU6050陀螺仪和XV - 11激光测距传感器数据的读取与处理，用于机器人的姿态估计和环境感知。
5. 用户交互：通过LCD显示屏和键盘输入与用户交互，可显示机器人状态并输入控制命令。
6. PID控制器：集成PID控制器，用于控制机器人的速度和转向。

安装使用步骤

1. 准备环境：安装ROS（如ROS Kinetic），确保ROS环境能正常运行。
2. 复制项目：使用git将项目代码复制到本地。
3. 编译依赖：编译并安装项目所需的依赖库，如STM32duino HAL库、Raspberry Pi库、I2Cdevlib等。
4. 配置参数：依据项目中的参数配置对机器人硬件进行设置。
5. 运行程序：运行项目中的ROS节点，包括运动控制节点、传感器数据处理节点、用户交互节点等。
6. 测试功能：测试机器人的运动控制、传感器数据读取、用户交互等功能，保证系统正常运行。

注意：具体安装和配置步骤可能因机器人硬件和ROS版本不同而有差异，请参考项目文档和ROS官方文档进行操作。

下载地址

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