【源码】基于C++语言的RBE300XNucleoFirmware项目

项目简介

本项目是一个基于C++语言开发的用于控制机器人手臂的固件程序。其核心功能包含通过PID控制器对机械臂的运动进行控制，以及借助HID通信与MATLAB或其他设备实现数据交换。

项目的主要特性和功能

1. PID控制器：利用PID控制器控制机械臂的关节位置，达成精确的位置控制。
2. HID通信：借助HID通信协议，和MATLAB或其他设备进行数据交换与控制。
3. 调试输出：提供调试输出功能，辅助开发人员了解程序运行状态和调试问题。
4. 两种运行模式：支持模拟模式和物理模式，模拟模式用于测试或调试，物理模式需连接真实的机械臂。

安装使用步骤

环境准备

• 安装必要的依赖库和工具，如GCC ARM嵌入式编译器、mbed-cli工具等。
• 配置udev规则以确保Nucleo板能够被识别。

复制项目

• 使用git复制项目代码到本地： bash git clone <项目仓库地址>
• 设置远程仓库： bash git checkout master git pull RBE-UPSTREAM master git push origin master

编译部署

• 初始化并更新子模块： bash git submodule init git submodule update
• 安装必要的Python包： bash pip install --upgrade setuptools
• 使用mbed-cli编译并部署固件： bash mbed deploy mbed-cli compile -j0 -t GCC_ARM -m nucleo_f746zg --source . --source ./mbed-os/features/unsupported/USBDevice/USBDevice/ --source ./mbed-os/features/unsupported/USBDevice/USBHID/ -f

设置Eclipse

• 下载并安装Eclipse CDT。
• 安装GNU ARM Eclipse插件。
• 配置ARM交叉编译工具链路径。
• 导入项目并设置构建命令。

测试与调试

• 使用putty或其他串口工具，通过串口连接板子，观察输出信息，并进行调试： bash putty -serial /dev/ttyACM0

以上步骤假设用户已经下载了本项目的源码文件，并且具备相应的C++开发环境。若有疑问，请参考项目的文档。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】