【源码】基于C和OCaml语言的200磅行为复制机器人系统

项目简介

本项目为一个200磅行为复制机器人系统，运用两个独立驱动轮与一个非驱动万向轮，目标是基于视频刺激开展导航学习。系统借助全连接网络进行学习，对视频数据做预处理以降低特征空间维度，所有任务能在树莓派上实时完成。

项目的主要特性和功能

1. 简单控制设计：采用双驱动轮加万向轮设计，控制简便，可在较平滑表面高效移动并快速转向。
2. 视频导航学习：能依据前方道路视频输入进行导航学习，训练时间较短，约数分钟即可完成。
3. 多语言协作：以OCaml语言编写主要代码，部分对性能要求高的操作（如反向传播）用C语言编写，结合了OCaml的简洁与C的高性能。
4. 数据处理优化：对视频预处理，大幅减少全连接网络的特征空间，提升训练效率。
5. 硬件协同工作：树莓派负责处理视频数据，Arduino负责处理控制模式、速度和油门信息，二者协同控制双32A电机驱动器驱动机器人。

安装使用步骤

树莓派端安装

1. 系统相关安装：安装内核头文件（用于v4l2）、v4l2及相关工具（v4l2-dev、v4l2-ctl等）、libjpeg。
2. gcc工具链安装：安装现代工具链（gcc 4.9.2）。
3. OCaml工具链安装：安装现代工具链（4.03.0）。
4. 树莓派特定配置：在/boot/cmdline.txt中添加dwc_otg.fiq_fsm_mask=0x3；在/boot/config.txt中添加gpu_mem=16、hdmi_group=2、hdmi_mode=4。

Arduino端安装

安装RCArduino（具体安装方法待文档完善）。

项目运行

完成上述安装和配置后，即可运行项目代码启动机器人系统。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】