【源码】基于ChibiOS的军事侦查机器人系统

项目简介

本项目是为2023年春季嵌入式系统与机器人学课程（MICRO - 315）的MiniProjet开发。以军事侦查为主题，基于EPuck2平台，运用ChibiOS实时操作系统，机器人可按预设方形路线巡逻并扫描保护区。通过ToF传感器检测物体，相机识别物体颜色，从而决定是否继续追踪或摧毁目标。

项目的主要特性和功能

主要特性

• 基于EPuck2机器人及相关库开发。
• 采用ChibiOS实时操作系统。
• 集成ToF传感器和相机，用于物体检测与识别。

功能

• 按预设方形路线巡逻扫描保护区。
• 检测到物体后发出警报声并点亮RGB LED。
• 追踪物体并靠近，通过相机识别颜色判断物体是否安全。
• 根据判断结果决定继续追踪摧毁或放弃目标。

安装使用步骤

已有项目源码文件时

1. 确认已安装与EPuck2和ChibiOS开发相关的工具和环境。
2. 将项目源码加载到开发环境中进行编译。
3. 把编译好的程序烧录到EPuck2机器人中。
4. 重置机器人，它会自动初始化所需资源和外设，然后开始按预设模式巡逻、扫描、检测、追踪和处理目标。

可修改的常量

• 在main.h模块中：
  • GOAL_DISTANCE：EPuck2与目标物体保持的距离，默认100mm（10cm）。
  • WALK_WAIT_TIME：EPuck2电机保持行走速度的时间，影响方形路线边长。

演示相关修改

• KP：调整“追踪”速度，确保能“摧毁”目标。
• GOAL_DISTANCE：设为0，使机器人在物体不安全时进行物理接触。
• Leave_safe_object线程的睡眠时间：调整该时间使线程更频繁调用，避免摧毁安全物体（如绿色气球）。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】