【源码】基于ChibiOS框架的分布式定位系统

项目简介

本项目借助超宽带（UWB）通信与测距技术，在Decawave DWM1001开发板上开发了一套分布式定位系统。该系统基于ChibiOS实现实时操作系统（RTOS）功能，主要用于让无人机群通过分布式定位知晓自身位置。

项目的主要特性和功能

• 利用UWB通信和测距技术实现分布式定位。
• 基于ChibiOS框架，具备RTOS功能。
• 可使无人机群明确自身位置。

安装使用步骤

前提条件

大多前提条件继承自ChibiOS，且与开发板架构相关，开发和调试的操作系统应为GNU/Linux或至少是符合POSIX标准的shell及GNU实用工具： - arm - none - eabi工具链：用于编译、链接和调试嵌入式设备代码的GNU嵌入式工具链。 - OpenOCD：用于连接开发板，进行代码烧录或调试。可从OpenOCD官网下载。 - Jlink：从Segger官网下载。对于Linux系统，若选择tar包安装，需将安装路径添加到系统的PATH变量中。

构建项目

1. 确保所有Git子模块都是最新的（运行git submodule sync）并已下载（运行git submodule update --recursive）。
2. 运行make all来构建二进制文件。

烧录程序

1. 通过USB连接开发板，使用lsusb命令确保开发板被系统识别为设备。
2. 运行make flash使用J - link烧录，或运行make openocd - flash。

调试程序

1. 运行make openocd - debug - server启动GDB服务器。
2. 运行make openocd - debug打开GDB会话。每个连接的DWM1001 - DEV开发板都会创建一个GDB服务器或会话。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】