【源码】基于ChibiOSRT的嵌入式机器人操作系统

项目简介

本项目是基于ChibiOS/RT实时操作系统的嵌入式机器人操作系统，主要面向STM32F4xx系列微控制器。该系统集成多种硬件接口与功能模块，具备多线程、并发控制、命令行接口等功能，适用于机器人控制、路径规划等应用场景。

项目的主要特性和功能

1. 硬件平台支持：支持STM32F4xx系列微控制器，可使用ADC、RTC、SPI、UART、USB等硬件接口。
2. 实时操作系统：基于ChibiOS/RT实时操作系统，提供硬件抽象层（HAL），简化硬件资源访问。
3. 多线程与并发控制：支持多线程编程，利用互斥锁、信号量、邮箱等同步机制保证数据一致性。
4. 命令行接口（CLI）：提供命令行接口，方便用户通过命令行与系统交互，执行各类命令和操作。
5. 错误处理与异常处理：具备完善的错误和异常处理机制，确保系统在异常情况下能正确响应并恢复。
6. 性能测试与验证：包含基准测试模块，可评估系统性能，如上下文切换性能、内存管理效率等。
7. 功能实现：实现了ADC数据读取、PWM控制、RTC时间设置、SPI和UART通信、USB设备通信等功能。

安装使用步骤

1. 硬件准备：准备一块STM32F429 - Disco开发板，并连接好USART接口（PA9(TX), PA10(RX)）。
2. 下载源码：已假设用户下载了项目源码文件。
3. 编译环境配置：确保开发环境支持ChibiOS/RT，并配置好STM32F4xx的编译工具链。
4. 编译项目：在项目根目录下运行编译命令生成可执行文件。 bash make
5. 烧录程序：将生成的可执行文件烧录到STM32F429 - Disco开发板中。
6. 运行测试：通过USART接口连接开发板，使用命令行接口与系统交互，测试各项功能。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】