%20(2).svg)
项目简介
这是一个用于BSE飞行软件项目的模板项目，专为Atmel SAMD21J18A处理器上由Atmel START生成的ASF4项目而构建。该项目使用C语言编写，为飞行软件的开发提供基础框架，可在此基础上添加所需的组件和库。
项目的主要特性和功能
- 提供标准化的模板结构，便于快速搭建BSE飞行软件开发环境。
- 可通过
make命令编译代码，生成的二进制文件存于build/目录。 - 支持使用
openocd和gdb将代码上传到微控制器并进行运行和调试。 - 提供在Windows、Mac OSX、Linux等不同操作系统上安装工具链的详细步骤。
- 可按特定流程更改Atmel Start ASF库的配置、芯片配置或引脚布局等。
安装使用步骤
前提条件
假设用户已经下载了本项目的源码文件。
安装工具链
Windows
- 在WSL中：
- 管理员权限运行PowerShell，输入
wsl --install安装WSL。 - 将项目复制到WSL文件系统。
- 编辑
openocd.cfg文件，顶部添加bindto 0.0.0.0。 - 运行
hostname并记录输出。 - 编辑
Makefile文件，将所有"localhost"替换为"hostname.local"（hostname为hostname输出）。 - 运行
sudo apt install gcc-arm-none-eabi gdb-multiarch make build-essential -y安装必要包。 - 运行
sudo ln -s /usr/bin/gdb-multiarch /usr/bin/arm-none-eabi-gdb。
- 管理员权限运行PowerShell，输入
- 在Windows中：创建防火墙规则，允许WSL与openocd通信。
Mac OSX
- Apple Silicon Mac先遵循ARM Mac说明。
- 安装homebrew。
- 运行
brew install openocd安装openocd。 - 安装ARM开发工具：
brew tap PX4/homebrew-px4 brew update brew search px4 brew install gcc-arm-none-eabi-80若最后一步失败且提示安装命令行工具，使用xcode-select --install安装。
ARM (M1) Mac
- 在
~/.zshrc文件末尾添加：alias arm="env /usr/bin/arch -arm64 /bin/zsh --login" alias intel="env /usr/bin/arch -x86_64 /bin/zsh --login" - 运行
source ~/.zshrc。 - 运行
intel切换到Intel终端，验证arch输出为i386。 - 在Intel终端安装brew。
- 完成Mac OSX其余安装步骤。
Linux (Ubuntu)
- 从此处安装适用于Linux的"Arm GNU Toolchain for 32-bit Devices"，并将
bin文件夹添加到系统路径。 - 运行
sudo apt install openocd安装openocd，并按步骤添加udev规则。
Linux (其他发行版)
- 安装Arm GNU Toolchain。
- 安装openocd，若包管理器中没有，参考此处说明，并将
bin文件夹添加到系统路径。 - 可能需添加udev规则。
代码编译与上传
- 确保工具链已安装。
- 运行
make编译代码，二进制文件存于build/目录。 - 确保已连接开发板或调试器。
- 在项目目录下启动
openocd。 - 新终端中，在项目目录下运行
make connect。 - 在
(gdb)提示符下运行load，上传二进制文件到微控制器。 - 运行
monitor reset halt重置微控制器并开始调试。 - 输入
c运行程序。
使用Visual Studio Code调试（未测试）
- 确保已使用
make编译代码。 - 确保已连接开发板或调试器。
- 在VSCode的“运行和调试”菜单中，选择“Debug (OpenOCD)”配置，点击绿色箭头开始调试。
- 等待调试器启动，点击播放按钮运行程序。
更改ASF库配置
- 访问start.atmel.com。
- 点击“Load project from file”，上传
./asf-samd21/atmel_start_config.atstart。 - 根据需要添加软件组件、配置引脚复用、封装或时钟。
- 点击“Export project”，选择“Makefile (standalone)”并下载压缩包。
- 将下载文件扩展名从
.atzip改为.zip并解压。 - 删除解压目录中的
main.c文件。 - 删除
./asf-samd21/目录下所有内容，将解压目录中所有文件复制到该目录。 - 根据
./Makefile说明修改ATMEL_SRC_DIRS和ATMEL_INCLUDE_DIRS，可能需根据Atmel Start对./asf-samd21/gcc/Makefile的更改进一步修改./Makefile。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】