【源码】基于C语言和FreeRTOS的无人驾驶汽车控制系统

项目简介

本项目是为参加2022年全俄无人驾驶运输工具测试比赛Robocross 2022而开发，由多戈国立技术大学支持、资源中心机器人技术结构部门协助完成。项目始于2021年10月，最初在瓦兹 - 1111汽车上开展，2022年3月改用拉达格兰塔汽车，目标是将汽车改造为无人驾驶模式，实现电动转向器、制动和油门系统以及手动变速器的自动化。

项目的主要特性和功能

1. 系统架构：使用实时操作系统FreeRTOS控制汽车除方向盘外的所有外围设备。
2. 数据通信：采用ModBus ASCII协议，通过UART接口收发数据。
3. 自动化控制：具备自动转向、自动刹车、自动油门控制和自动变速功能。
4. 传感器与控制算法：运用光电编码器、霍尔传感器等传感器，搭配PID控制器等控制算法。
5. 硬件抽象层：借助FIL（Fast Initialization Library）库构建硬件抽象层，提供统一接口与各类硬件通信。

安装使用步骤

由于本项目是软硬件综合开发项目，安装和使用包含硬件设置、软件编译与调试等环节： 1. 硬件设置：根据项目需求，完成传感器、控制器、执行器等相关硬件的设置与连接。 2. 软件编译：使用如Keil uVision等合适的编译器编译项目代码，生成可执行文件。 3. 调试和测试：利用J - Link等调试工具对软件进行调试和测试，确保各项功能正常运行。 4. 部署和运行：将可执行文件部署到目标硬件上并运行程序，进行实际测试。

注意：因项目涉及特定硬件和传感器，安装和使用步骤可能需根据具体硬件和环境进行调整。

下载地址

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