【源码】基于C语言和STM32微控制器的无人机机械臂控制系统

项目简介

本项目是用于控制无人机上机械臂的系统，主要服务于机械研究。基于STM32F103C8微控制器，运用C语言开发，结合uC/OS-II实时操作系统进行任务调度与资源管理。借助8个伺服马达控制机械臂关节，可实现高精度、高速度的动作控制，还利用S型曲线技术达成动作的平滑过渡。

项目的主要特性和功能

1. 多关节控制：机械臂有8个关节，各关节由伺服马达控制，可模拟人类动作。
2. 高精度控制：关节控制分辨率达0.1°，能精确调整位置。
3. 高速度响应：机械臂角速度最高1000°/s，可实现快速动作。
4. 实时响应和调度：采用uC/OS-II实时操作系统，保障任务实时响应与调度，实现快速动作控制。
5. S型曲线运动平滑：利用S型曲线技术，使机械臂动作平滑过渡，消除停顿和抖动。
6. 可调S曲线参数：S曲线参数可按需调整，支持不对称设置。

安装使用步骤

1. 环境准备：安装IAR编译器，用于STM32F103C8微控制器开发。
2. 硬件连接：连接机械臂和无人机，确保接口连接无误。
3. 代码编译：用IAR编译器打开项目代码并编译。
4. 程序下载：通过调试器将编译后的程序下载到微控制器。
5. 调试测试：运行程序进行调试和测试，确保机械臂动作控制正常。
6. 应用部署：将系统部署到实际应用环境，进行实际测试和使用。

注意：使用时请按操作步骤正确执行，并根据实际需求调整参数和测试。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】