【源码】基于DenavitHartenberg参数的UR5机器人逆向运动学求解系统

项目简介

本项目是针对UR5机器人逆向运动学求解的系统。基于Denavit - Hartenberg参数化方法描述机器人的关节和连杆，通过多个CPP文件实现了机器人正向和逆向运动学计算，以达成高效且精确的机器人运动控制。

项目的主要特性和功能

特性

1. 采用Denavit - Hartenberg参数化方法描述机器人结构。
2. 可进行机器人正向和逆向运动学计算。
3. 支持机器人末端执行器位置和姿态计算。
4. 支持关节角度求解。

功能

1. 计算机器人的变换矩阵。
2. 计算机器人的位置和姿态。
3. 求解给定目标姿态时的关节角度。
4. 打印关节角度用于调试或控制。

安装使用步骤

安装步骤

1. 已下载项目的源代码文件。
2. 确保系统安装了必要的依赖库，如Eigen矩阵库。
3. 编译并链接项目文件。

使用步骤

1. 创建并初始化Joint_Pose对象，分配初始关节角度。
2. 用这些关节角度创建DHParameter向量。
3. 调用正向运动学函数计算机器人的笛卡尔位置和姿态。
4. 使用逆运动学函数计算机器人达到目标姿态时所需的关节角度。
5. 可将计算得到的关节角度用于机器人的实际控制。

注意：本项目仅提供基本的机器人逆向运动学求解系统，实际应用中可能需进一步调整和优化以适应特定机器人结构和性能要求。代码未包含实时控制逻辑，仅适用于仿真或教学演示，实际应用建议结合其他控制算法和硬件接口进行集成和测试。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】