【源码】基于ESP32的LINOROBOT

项目简介

LINOROBOT_ESP32 是 linorobot 项目的分支，通过用 ESP32 微控制器替代原有的 Teensy 微控制器来构建 linorobot。此项目仅对固件做了修改，其他文件和脚本保持不变。

项目的主要特性和功能

1. 固件移植：成功把 linorobot 的原始固件移植到 ESP32 微控制器，原有功能在 ESP32 上可正常运行。
2. 主要组件：
   • 编码器：读取电机编码器数据，检测电机转动状态和速度。
   • IMU：支持 ADXL345、HMC5883L 等多种 IMU 传感器，获取机器人加速度、角速度等信息。
   • 电机控制：基于 PID 控制器的电机控制功能，支持 L298、BTS7960 等多种电机驱动器。
   • 机器人运动学：实现差速驱动和阿克曼转向等运动学算法，计算给定转速下机器人的移动速度和轨迹。
   • ROS 时间处理：支持 ROS 时长的标准化、加法、减法以及从纳秒值创建时间等操作。

安装使用步骤

安装步骤

1. 硬件替换：用 ESP32 微控制器替换原有的 Teensy 微控制器。
2. 硬件连接：连接电机、传感器等必要的硬件组件。
3. 配置修改：按需修改配置文件或代码以适配特定硬件配置。
4. 编译和烧录：编译并将代码烧录到 ESP32 微控制器。
5. 运行测试：运行并测试机器人功能。

使用注意事项

1. 硬件连接：确保硬件连接正确，防止短路或断路。
2. 代码备份：修改代码或配置前，建议备份原始文件。
3. 参数调整：根据具体硬件环境，可能需调整代码中的某些参数或配置。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】