【源码】基于ESP32的SlimeVR VR追踪器固件

项目简介

本项目是一个开源的SlimeVR VR追踪器固件，旨在为虚拟现实（VR）应用提供高精度的追踪解决方案。它采用ESP8266和ESP32微控制器，搭配多种惯性测量单元（IMU）传感器，如BNO085、MPU - 6500等，实现类似Vive追踪器的功能。与SlimeVR服务器配合后，可和SteamVR协同工作，完成精确的姿态解算。

项目的主要特性和功能

1. 多传感器支持：支持BNO085、BNO080等多种IMU传感器，每个传感器都经过详细配置与校准，保证最佳性能。
2. 固件配置：通过defines.h文件配置固件，可调整传感器类型、引脚分配等参数，并有详细配置文档指导。
3. 传感器校准：提供加速度计、陀螺仪和磁力计等多种校准方法，支持自动和手动校准，确保传感器数据准确。
4. 网络通信：支持与SlimeVR服务器通过WiFi或ESP - NOW协议通信，具备OTA（Over - The - Air）更新功能，便于远程升级固件。
5. 数据融合：运用Mahony、Madgwick等传感器融合算法，将多传感器数据融合，提供精确姿态估计，支持6DoF和9DoF模式，能自动选择合适算法。
6. 电池监控：可实时监测电池电压和电量，支持低电量报警和自动休眠。
7. 调试和日志：有详细日志记录功能，方便开发者调试和排查问题，支持串口命令进行配置和状态查询。

安装使用步骤

1. 配置固件：打开defines.h文件，依据实际使用的传感器类型和引脚分配进行配置，按需调整WiFi凭据、OTA密码等参数。
2. 编译和上传：使用PlatformIO或其他支持ESP32/ESP8266的开发环境编译项目，将编译后的固件上传到ESP32或ESP8266微控制器。
3. 连接传感器：按照配置文件中的引脚分配，把IMU传感器连接到ESP32/ESP8266，确保所有传感器正确连接并供电。
4. 启动设备：给设备上电，等待初始化完成，设备会自动连接到SlimeVR服务器并开始传输追踪数据。
5. 校准传感器：根据设备提示进行传感器校准操作，校准完成后可获得更精确的姿态数据。
6. 使用追踪器：将追踪器固定在VR设备上，启动SteamVR或其他VR应用，追踪器会实时传输姿态数据，带来精确的VR体验。

下载地址

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