【源码】基于ESP32和MPU6050的平衡机器人系统

项目简介

本项目开发了一个基于ESP32微控制器和MPU6050传感器模块的平衡机器人系统。机器人可在单一或多个轴上保持平衡，借助PID控制算法和物理模型实现精确的动态平衡。项目涉及机器人动力学、控制理论，还可应用于空间定位等领域。

项目的主要特性和功能

1. 多轴平衡能力：能从单轴平衡过渡到复杂的多轴平衡。
2. 传感器集成：采用MPU6050传感器模块，含三轴加速度计和三轴陀螺仪，实时监测姿态和运动状态。
3. 微控制器处理：ESP32微控制器处理能力强，具备Wi-Fi和蓝牙无线通信功能，用于数据处理和控制算法执行。
4. 模块化设计：支持模块化扩展，便于添加新功能和适应不同场景。
5. 远程监控与控制：可连接计算机或智能手机，实现对机器人的远程监控和控制。

安装使用步骤

硬件准备

1. 获取ESP32微控制器、MPU6050传感器模块、电机驱动模块（如L298N）、电机和电源模块（如18650电池）。
2. 依据设计图纸组装机器人机械结构。

软件准备

1. 下载安装Arduino IDE或其他支持ESP32的开发环境。
2. 获取包含控制算法和传感器数据处理代码的项目源码。

硬件连接

1. 通过I2C接口将MPU6050传感器模块连接到ESP32。
2. 将电机驱动模块连接到ESP32的GPIO引脚，并连接电机。
3. 连接电源模块为系统供电。

软件烧录与配置

1. 在开发环境中打开项目源码，根据硬件配置调整引脚设置。
2. 编译并将代码烧录到ESP32微控制器。

系统测试与调试

1. 启动系统，观察机器人平衡状态。
2. 通过串口或无线连接（如蓝牙）监控传感器数据和控制输出。
3. 根据测试结果调整PID参数和其他控制参数，优化机器人平衡性能。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】