【源码】基于ESP32和STM32的自平衡机器人监控系统

项目简介

本项目是一个带有监控软件的ESP32自平衡机器人系统，采用Modbus协议进行数据交互。参考多个开源项目，使用了ESP32D DevkitC V4 CH9102开发板、MPU6050陀螺仪、L298N电机驱动等硬件组件。还包含基于STM32的MPU6050六轴运动处理器的库文件，便于开发者控制和管理MPU6050传感器。

项目的主要特性和功能

1. 自平衡功能：借助ESP32开发板和MPU6050陀螺仪实现机器人自平衡控制。
2. 数据监控：通过Modbus协议对机器人状态数据进行监控。
3. 传感器控制：提供一系列函数用于初始化、读取和设置MPU6050传感器参数，如采样率、量程、滤波模式等。
4. 数字运动处理：支持MPU6050的DMP功能，可执行姿态估计和运动轨迹分析等复杂运动计算。

安装使用步骤

硬件准备

确保准备好以下硬件组件： - ESP32D DevkitC V4 CH9102 - 38Pin扩展板 - MPU6050陀螺仪 - L298N电机驱动 - 2 * 18650电池（Sony VTC6） - 2 * 金属齿轮箱TT电机 - 3D打印外壳 - 开关、跳线、DC插孔、螺丝、支架等

软件安装

1. 将modbus-esp8266库安装到/Arduino/libraries文件夹中。
2. 确保在STM32平台上正确配置I2C和GPIO，以便与MPU6050进行通信。

代码使用

1. 打开项目中的ESP32代码，编译并上传到ESP32开发板。
2. 可调用MPU6050.c库中的函数初始化、读取、设置和控制MPU6050传感器，具体函数使用方法和参数可参考库文档或示例代码。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】