【源码】基于ESP32和TMC2209的步进电机归位定位系统

项目简介

本项目基于ESP32和TMC2209步进电机驱动模块，配合NEMA17步进电机，实现了步进电机的归位定位功能。借助ROS进行通信控制，适用于机器人夹爪等设备的精准定位。

项目的主要特性和功能

1. 利用TMC2209驱动模块精确控制NEMA17步进电机。
2. 通过ROS通信实现对步进电机的远程控制。
3. 具备归位功能，可将步进电机定位到初始位置。
4. 支持静态端口设置，无需每次使用都检查端口名称。

安装使用步骤

前提条件

假设用户已经下载了本项目的源码文件，且已安装Arduino IDE、Python及ROS环境。

具体步骤

1. 硬件连接：将ESP32、TMC2209步进电机驱动模块和NEMA17步进电机正确连接，并开启TMC2209的电源供应。
2. 打开终端：使用快捷键 ctrl + alt + t 打开终端。
3. 运行ROS节点：在终端中手动运行以下命令启动 rosserial 节点： rosrun rosserial_arduino serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB_STEPPERGRIPPER _baud:=115200

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】