【源码】基于ESP32平台的自平衡机器人

项目简介

本项目是基于ESP32平台打造的自平衡机器人。借助MPU6050陀螺仪和加速度计传感器，配合PID控制算法，实现了机器人的自平衡。同时，通过蓝牙通信，用户能利用智能手机应用程序对机器人进行控制。

项目的主要特性和功能

1. 自平衡功能：运用MPU6050传感器读取加速度与陀螺仪数据，利用PID控制算法达成机器人自平衡，采用DMP（数字运动处理器）处理数据，提升数据精度与稳定性。
2. 蓝牙控制：借助蓝牙通信和智能手机应用程序交互，用户可通过应用程序操控机器人运动。
3. 传感器数据处理：初始化MPU6050传感器并读取数据，处理数据以获取欧拉角、加速度、陀螺仪等信息，校准传感器提高数据精度。
4. 多任务处理：采用多任务处理机制，分别处理传感器数据读取、PID控制计算和蓝牙通信，保障系统实时性和响应性。

安装使用步骤

1. 硬件准备：确保ESP32开发板和MPU6050传感器正确连接，蓝牙模块正确连接并配置。
2. 软件准备：下载并安装Arduino IDE，安装必要的库文件，包含MPU6050库和蓝牙库。
3. 编译和上传代码：打开main.cpp文件，编译并上传到ESP32开发板。
4. 运行和调试：打开串口监视器，查看传感器数据和控制信息；使用智能手机应用程序连接蓝牙，控制机器人进行自平衡测试。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】