【源码】基于分布式多机器人协同探索的地图探索系统

项目简介

本项目模拟分布式多机器人协同探索场景，多个智能体在二维空间协同探索，通过交换地图信息完成整个区域的探索。对研究机器人协同探索、路径规划、信息融合等领域有重要应用价值。

项目的主要特性和功能

1. 场景设定：模拟二维空间，包含多个智能体（机器人）与障碍物，每个智能体具备移动、定位、感知、通信能力。
2. 处理流程：智能体依据收益函数选目标点，经竞标获探索权，用A*算法导航至目标点。探索中智能体交换地图信息并融合。
3. 收益函数：综合考量目标点附近未知区域面积占比、到达目标点最短距离和智能体间靠近程度，平衡探索效率与协同性。
4. 竞标机制：智能体通过竞标决定探索目标点，保证探索公平性。
5. 路径规划：运用A*算法规划路径，寻找当前位置到目标点的最短路径。
6. 通信与地图融合：智能体直接或间接共享信息并融合地图，形成全局地图。

安装使用步骤

1. 项目源码文件已下载。
2. 安装必要依赖库，如NumPy等。
3. 根据项目需求配置相关参数，如机器人数量、通信范围、感知范围等。
4. 运行主程序，观察机器人协同探索过程。

注意事项

1. 本项目需要一定编程和算法基础，以便理解和修改代码。
2. 项目部分代码可能需结合实际硬件或仿真环境调整。
3. 运行中遇到问题，可查阅项目相关文档、论文或在线资源寻求帮助。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】